В отличие от большинства нынешних рам сделанных в виде буквы Х, рама Mitsuko сделана в виде знака «+». Это мелкая рама размера 150 мм, но на ней можно использовать 4″ винты.
Автор рамы Mitsuko 150, Энди Шен (Andy Shen), один из немногих дизайнеров рам, которые постоянно делают уникальные разработки. Вероятно многие знают другие его проекты, например Krieger и Tweaker (которые мы будем рассматривать очень скоро). Его блог тоже очень интересен, он описывает тонкости дизайна и свои концепции.
Купить рамы Mitsuko 150 можно тут, не забудьте и про блог Энди.
Обзор рамы Mitsuko 150
Рама для сборки коптера в «+» конфигурации. В наборе:
- нижняя пластина, 3мм
- квадратная верхняя пластина, 1.5мм
- крепление курсовой камеры
- 2 боковые пластины толщиной 1.5 мм
- 5 стоек (4 для корпуса, и 1 для курсовой камеры)
- винты M2
- наклейки Mitsuko
Дизайн очень простой, я бы сказал, минималистичный. Нижняя пластина это еще и лучи (unibody дизайн), имеет круглый вырез по середине и 2 прорези для крепления аккумулятора.
Собранная рама весит 57 грамм.
Вся электроника должна быть размещена в очень небольшом пространстве, между верхней и нижней пластинами, примерно 46 на 46 мм. На верхней пластине видна очень интересная конструкция, предназначенная для крепления курсовой (FPV) камеры. Конструкция разработана так, чтобы можно было менять угол наклона камеры.
Рама позволяет использовать 4″ винты, расстояние между моторами 150мм, и это впечатляет. Энди Шен описал процесс разработки этой рамы в отдельной статье (англ.).
Сборка миника
Используемые комплектующие:
- Моторы Cobra 2204 2300kv
- Регуляторы LittleBee 20A
- Demon Core PDB
- Dodo Flight Controller
- Приемник D4R-II
- Видео передатчик Aomway 200mw
- Камера HS1177
Сборка начинается с самого верха — с FPV оборудования 🙂
Согласно информации с блога Энди, рама разработана под определенный видео передатчик (FX799T или подобный), который использует SMA разъем повернутый на 90 градусов, так что он может быть размещен на верхней пластине в специально сделанном вырезе. У меня не было такого видео передатчика при сборке этой рамы, так что я импровизировал и использовал Aomway.
Я попробовал несколько вариантов, используя имеющееся отверстие для крепления; но единственный нормальный вариант — это просверлить отверстие в боковой пластине.
Также я использовал дешевую антенну из-за ее гибкости, в сравнении с FatShark spironet, которую я обычно использую.
Курсовая камера надежно закреплена двусторонним скотчем на видео передатчике, который находится с другой стороны от пластины крепления камеры. Думаю это не самый верный способ крепления, чистая импровизация. Не сильно хорошо для новичков.
Тем не менее, окончательный вариант меня устроил, также он сэкономил место под верхней пластиной — все видео компоненты расположились выше ее. Имеющееся отверстие для видео передатчика использовано чтобы разместить пищалку.
Моторы, регуляторы и PDB
Когда я начал крепить моторы, выяснил, что не могу закрутить все 4 винта, из-за особенностей дизайна прорезей под винты. Единственный доступный вариант — использовать только 2 винта, чтобы избежать дополнительного сверления.
После крепления моторов, я разместил регуляторы на лучах и обрезал провода как можно сильнее. Также я обрезал все серво разъемы чтобы сэкономить вес, я хочу припаять сигнальные провода от регуляторов и землю прямо к полетному контроллеру.
PDB размещена верх ногами, так что стабилизаторы и LC фильтры не торчат вверх, что дает мне немного больше места для работы с проводами полетного контроллера.
Dodo и D4R-II
Я подготовил полетный контроллер и приемник. Все разъемы отпаяны, провода между приемником и контроллером запаяны прямо в платы. Приемник обернут изолентой, так что он будет в безопасности, когда я расположу его между PDB и контроллером.
Dodo и D4R-II расположены выше PDB, а сигнальные/земляные провода от регуляторов припаяны прямо к контроллеру.
Прежде чем крепить верхнюю пластину к нижней, я припаял провода от видео передатчика и камеры к PDB.
Финал сборки
Устанавливаем RunCam HD наверху для записи HD видео, используем только стяжки.
Вуаля! Это было не очень сложно, нужно было только аккуратно спланировать длину кабелей и сделать небольшую предварительную подготовку.
Вес:
- без аккумулятора — 275г.
- с аккумулятором Nano-Tech 850mah 4S — 380g
- с аккумулятором DroneLabs 1500mah 4S — 420g
- с аккумулятором Nano-Tech 1800 4S — 505g
Настройка и полет
Я попробовал 4S аккумуляторы 850 мАч, 1500 мАч и даже 1800 мАч (ради науки и по приколу), выяснил что летает он лучше всего с наиболее легким аккумом — 850 мАч, возможно только из-за размера.
Это конфигурация в виде знака ПЛЮС, так что требуется настройка по рысканью. Я использовал betaflight, ПИД’ы по умолчанию вызывали ужасные вибрации. Даже простое висение сильно разогревало моторы. Я также попробовал cleanflight 1.11 и моторы все равно грелись, а осцилляции были заметны.
Уменьшил значения P, I и D. Начал с P = 2.0 для крена и тангажа, 3.0 — для рысканья, и стал плавно увеличивать значения. Моторы перестали греться при значении 3.0 по крену/тангажу и 4.0 для рысканья. После нескольких тестовых полетов я выяснил, что P нужно увеличить на несколько десятых, что делает квадрик более плавным в управлении. Делаю финальный тест висения в помещении и похоже все нормально (наконец то).
Первый полет на улице был многообещающим на прямых, но поведение миника при кренах и разворотах было не стабильным. Это очень странно, потому что до этого я не видел ничего подобного ни с одним из других квадриков, как бы я их не настраивал.
Видео на котором видно проблему: https://www.youtube.com/watch?v=AHNH-Yf-ZGw
Это лучшее что я смог достичь на данный момент. Все еще не уверен, все ли эти неконтролируемые движения вызваны конфигурацией «+» вместо «Х» или нет и как это пофиксить.
Заключение
Плюсы
- Уникальный дизайн, конфигурация в виде знака «+»
- Очень хорошее качество карбона
- квадрик размера 150мм позволяет ставить 4″ винты
- Внимание к деталям
- Настройка угла наклона курсовой камеры
Что можно улучшить
- отверстия для крепления моторов не позволяют вкрутить 4 винта
- оригинальный дизайн для определенного вида видео передатчиков
- нет инструкции по сборке
- очень сложно настраивать, а информации по настройке почти нет
Это очень необычная для меня сборка, мне нравится дизайн и «+» конфигурация. Я надеюсь что потратив дополнительное время я смогу настроить коптер лучше.
На данном этапе подходит только для простых полетов. Все знакомые пилоты сказали, что коптер выглядит прикольно.
Как глупо и прикольно выглядит коптер 150 размера с аккумулятором 4S 1800мАч 🙂